機械手控制總結範文

項目六我們做的是工業機械手運動的PLC控制，在工業生產和其他領域內,由於工作的需要,人們經常受到高温、腐蝕及有毒氣體等因素的危害,增加了工人的勞動強度,甚至於危機生命.機械手就在這樣誕生了,機械手是工業機器人系統中傳統的`任務執行機構,是機器人的關鍵部件之一.機械手的機械結構採用滾珠絲桿、滑桿、氣缸等機械器件組成;電氣方面步進電機、驅動模塊、傳感器、開關電源、電磁閥、等電子器件組成.該裝置蓋了可編程控制技術,位置控制技術、氣動技術、檢測技術等,是機電一體化的典型代表儀器之一.這一章介紹的機械手是由PLC輸出兩路脈衝,分別驅動橫軸、豎軸步進電機驅動器,控制機械手橫軸和豎軸的精確定位,微動開關將位置信號傳給PLC主機;直流電機拖動手爪和底盤旋轉,位置信號由旋轉碼盤和接近開關反饋給PLC主機;電磁閥控制氣開閥的開關來控制機械手手爪的張合,從而實現機械手精確運動的功能.本課題擬開發的物料搬運機械手可在空間抓放物體,動作靈活多樣,可代替人工在高温和危險的作業區進行作業,並可根據工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數.