請問我可以行使車輛保險“代為賠償”嗎？

近日家人發生一起交通事故，大概情況：A車左轉，B車（我家車）直行，B車因為躲閃A車，緊急右打輪與停在主路的`C車追尾，A車右前方與B車發生摩擦。交警判定A車主責佔70%，B車次責30%，C車無責。A車保險才5萬，不夠擔負B車和C車修車的費用，B車上的全險。B車修車費大概要50萬，因為A車車主聲稱沒錢，他應付的35萬賠償給不了，只能打官司。
想請問這種情況我們（B車）是不是可以申請保險公司代為賠償？B車上的是全險，A和B都是太平洋保險，我們是不是可以申請保險公司先行賠付我們那35萬，然後保險公司向A車車主討要這35萬呢？